Stereo
source ~/vfusion/devel/setup.bash roslaunch vins vins_rviz.launch source
~/vfusion/devel/setup.bash rosrun loop_fusion loop_fusion_node
~/vfusion/src/VINS-Fusion/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml source
~/vfusion/devel/setup.bash rosrun vins kitti_odom_test
~/vfusion/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml
~/dataset/kitti/odm/sequences/00
Stereo+GPS

VINS-Fusion的config文件夹中支持kitti
stereo+gps数据的只有09-30和10-03的数据集,在下载数据集的时候要注意一下,下矫正后的数据集。

修改.yaml文件中的储存路径

修改kitti-gps-test中结果文件储存格式,去掉每行最后的空格,否则evo评估时会报格式不统一

打开三个terminal
source ~/vfusion/devel/setup.bash roslaunch vins vins_rviz.launch source
~/vfusion/devel/setup.bash rosrun vins kitti_gps_test
~/vfusion/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_09_30_config.yaml
~/dataset/kitti/sync/2011_09_30_drive_0027_sync/ source
~/vfusion/devel/setup.bash rosrun global_fusion global_fusion_node
./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_kitti ./Vocabulary/ORBvoc.txt
./Examples/Stereo-Inertial/KITTI05-10.yaml ../slam_data/kitti/sequences/07
../slam_data/kitti/IMU/2011_09_30/2011_09_30_drive_0027_extract/oxts/data
../slam_data/kitti/IMU/NewTimestamps07.txt

技术
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