最近在做一个简单的小项目,用stm32做一个智能小车,我用的32板子是正点原子stm32mini的。以后我会持续更新项目动态会和大家积极分享经验和程序。

这次是小车的初步——电机驱动

我的小车将左边的一排电机并联,将右边的电机并联,发现并联电机会更加的方便和简单。

首先电机驱动模块用的是L9110这个模块,L9110驱动直流电机的话比较简单,输出等于电源电压。

此次小车电机方面用到的PWM方面比较简单。
我用的是定时器3的通道1和通道3,设置 TIM3_CH1和TIM3_CH3 的 PWM 模式。

因为我一开始驱动时用的是定时器TIM1发现很复杂,配置起来不太容易。

并且keil5编译器固体库也不是很清楚,我建议大家配置电机高低电平时,不要在电机的.c文件中直接宏定义,系统不认同。

在主函数中直接定义驱动函数会更好。

以及我出现了报错Undefined symbol time (referred from dianji.o).

程序:
void ahead(void)//定义前进函数 { A1=1; A2=0; B1=1; B2=0; } void back(void)//定义后退函数 {
A1=0; A2=1; B1=0; B2=1; } void STOP(void)//定义停车函数 { A1=0; A2=0; B1=1; B2=1; }
void right(void)//定义右转函数 { A1=1; A2=0; B1=1; B2=1; } void left(void)//定义左转函数 {
A1=0; A2=0; B1=1; B2=0; } int main(void) { system_Clock_Init(); //系统时钟设置
uart_init(115200); //串口初始化为115200 delay_init(); //延时初始化 TIM3_PWM_Init();
dianji_Init(); while(1) { ahead(); } }

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